Určit stáří obce je vždy velmi těžké. V případě Kroučové můžeme počítat s tím, že její základy byly položeny někde na počátku 14. století. Možná že vznikla stejně jako sousední Řevničov, tedy někdy kolem roku 1325, třeba to ale bylo ještě dříve.
Pro zjištění stáří obce, u které není přesný záznam o jejím založení, se zpravidla jako rok vzniku uvádí letopočet, kdy je o obci pořízena nejstarší písemná zmínka. V případě naší obce, první námi zjištěná zmínka o Kroučová pochází z výše zmiňovaného článku L. H. Karpatějeva, který píše, že již v roce 1352 se v konfirmačních knihách připomíná farní kostel v Kroučové. Také August Sedláček uvádí v " Místopisném slovníku historie Království českého", že kostel v Kroučové stál již před rokem 1361. Letopočet 1361 je uveden jako rok vzniku obce také v periodiku Městského muzea v Novém Strašecí, vydaného v roce 1986.
O Kroučové je známo, že před rokem 1361 patřila ke zboží hradu Vinařce, (zřejmě myšleno Vinařice) . Poté byla Kroučová v letech 1414-1417 sama statkem Jana Proudka ze Lhoty. V 16. století náležela buď ke zboží hradu Pravdy, nebo k Ročovu, později pak k Hospozínu a tím k panství Zlonickému.
Farní kostel v obci se připomíná již v roce 1352 v knihách konfirmačních. Jeden z farářů, Albert, byl uveden na faru v Kroučové 19.července 1415, tj. čtyři dny po upálení Mistra Jana Husa v Kostnici. Do úřadu jej uváděl hředelský farář Hanslín. Po něm zde byl farář Ondřej, kterého do úřadu uvedl dne 21. července 1417 hředelský farář Bartoloměj. Dále byl na faře znovu farář jménem Petr. Protože se píše, že faráři Petrovi daroval Jan Prudek ze Lhoty roku 1418 půl lánu a ještě tamnímu záduši lán pole. Okolo roku 1623 fara v Kroučové zanikla. Není zřejmé kam byla přifařena Kroučová v letech 1623 až 1728.
Dále se uvádí, že na počátku 15. století patřila Kroučová, nebo také Kroučov, Jaroslavovi z Nevida, jenž měl panství-manství v sousední Lhotě. Jaroslav z Nevida dostal od krále Václava v roce 1402 celkem osm pustých lánů ve Lhotě za to, aby vyzbrojen kuší, v čas potřeby na Křivoklát k obraně hradu na koni se dostavil. Část tohoto manství po Jaroslavovi držel panoš Jan Prudek z Brloha, později psaný ze Lhoty. V souvislosti s jeho osobou je psáno, že Kroučovou vlastnil v roce 1411 Jan Prudek ze Lhoty, který v roce 1411 kostel v Kroučové nadal ( rozuměj postavil ). Jan Prudek ze Lhoty byl asi příbuzný Jaroslava z Nevida. Vedle něho totiž část majetku připadla též dceři Jaroslava z Nevida Kateřině. Soudit tak lze proto, že Kateřina, která se provdala za Zdislava z Hořešovic, sou
Z pozdější doby je známa událost z roku 1434, když se píše, jak se dne 9. června toho roku utkal v lité bitvě v lese zvaném "Leneska", na táhlém hřebeni Džbánu u vsi Řevničova pan Jakoubek z Vřesovic ( Jakoubek z Bíliny ), podporovaný svými spojenci, s panem Alešem Holickým ze Šternberka, jenž byl podporován mnoha pány kraje Plzeňského a posádkou hradu Karlova Týna (Karlštejna), kteří měli asi 250 jízdních a 3500 pěších lidí. V tomto boji padlo asi 150 lidí. Padlí vojáci byli pochování u kroučovského kostela, roku 1411 vystavěného, do dvou šachet. Na jejich zbytky a kosterní pozůstatky se přišlo při přestavbě kostela v Kroučové v roce 1903 až 1905.
Kolovrati drželi Kroučovou do roku 1523, kdy ji spolu s hradem Pravda, několika dvory a úroky na vesnicích, dědicové Jana Mašťovského z Kolovrat, jeho synové Jan, Beneš a Václav, prodali Děpoltovi z Lobkovic za 12.500 kop míšenských grošů. O něco později patřila Kroučová Dětřichu (Jetřichu) Reichlovi z Reichu, který získal toto zboží, spolu se tvrzí, dvorem a vesnicí Srbčí roku 1535. Po Reichlovi, který zemřel v roce 1575, zdědila Kroučovou, Pozdeň, Hořešovice, Pochválov a dvory kmecí v Žichovci a Čeradicích jeho dcera Kateřina, která se provdala do rodiny Žďárských ze Žďáru. Tato rodina sídlila od poloviny 14. století na tvrzi Žďáru u Kadaně. V roce 1543 byli také majiteli Kladna. Je také uváděno, že Žďárští měli v Kroučové počátkem 17. století zámeček a dvůr. Zámek měl být postaven někdy na konci 16.stole
kostelu dochoval dodnes. Dvůr, který zde rod Žďárských měl, byl částečně určen pro chov tehdy velmi módního psího plemene, chov chrtů, protože pan hrabě Žďárský byl vášnivým lovcem a pro lov tyto chrty také choval. Uvádí se , že v 16. století bylo v Kroučové spočteno 16 starousedlých hospodářů, velký dvůr a zámek, jehož majitelem byl hrabě Žďárský. Poddaní museli kromě jiných prací sypati obilí pro chrty - totiž 1 korec žita a tolikéž ovsa. Chrtů bylo užíváno pro honitbě. Od jmenované dávky byli osvobozeni sousedé v č. 18 a 19, poněvadž chrty ve svém domě krmili.
Toto je velmi zajímavé, protože první zmínky o obyvatelích Kroučové pocházejí z Berní ruly, která byla z roku 1654 a další pak z Tereziánského katastru. Podle ruly je uváděno 11 usedlých hospodářů a označení čísel popisných bylo zavedeno až v roce 1770. Možná že se ale na úbytku usedlostí a občanů podílely pobělohorské události. Tedy události po prohrané bitvě na Bílé Hoře v roce 1620.
V majetku rodu Žďárských zůstala Kroučová opět více jak sto let. V letech, kdy byla Kroučová majetkem rodu, uskutečnila se roku 1620 také bitva na Bílé hoře. Na tuto bitvu bezprostředně navazuje jedna z nejtemnějších kapitol historie naší země, kterou bezesporu byla třicetiletá válka. Počínající nástup Habsburků na náš trůn a následných 300 let poroby Čechů ze strany Rakouska. Také události po prohrané bitvě českých stavů na Bílé hoře a poprava 27 českých pánů v roce 1621 na Staroměstském náměstí znamenaly zhoršení poměrů v zemi. Přišly konfiskáty panství, změna majitelů, což se dotklo i naší obce. Do této doby také spadají první zmínky o pravděpodobně o jednom z nejstarších rodů kroučovských rolníků a sedláků, rodu Fejfarů. K jejich rodu, a také k bitvě na
